Según la leyenda, Rómulo fue el primer rey y el fundador de Roma. Logró poblar la ciudad abriendo sus puertas a todos los aventureros de las inmediaciones, que llegaron en gran número. Sin embargo, faltaban mujeres y los pueblos vecinos se negaban a unirlas a ellos. Para revertir la situación, ofrecieron grandes juegos a sus vecinos, los sabinos, ocasión que aprovecharon para robarles sus mujeres. Esto fue motivo de una guerra, que culminó cuando las mujeres sabinas les pidieron a sus padres, hermanos y maridos que pusieran fin al conflicto.
Tras su unión con el pueblo sabino, Rómulo organizó el reino y creó el Senado.
Su sucesor fue Numa Pompilio, conocido como «el ceremonioso». Era sabino y una especie de rey sacerdote que se decía inspirado por la ninfa Egeria. Reglamentó la mayor parte de las ceremonias religiosas, reformó el calendario y construyó el templo del dios Jano, cuyas puertas se cerraban durante la paz y se abrían cuando se iniciaba una guerra. Durante su reinado no fue necesario abrirlas.
Después reinó Tulio Hostilio o «el hostil», que era romano. Fue un rey belicoso que incluso declaró la guerra a Alba Longa capital de la región del Lacio. Esta terminó con un duelo entre dos tríos de hermanos: los Horacios, del ejército romano, y los Curiacios, de Alba Longa. Los romanos triunfaron, con lo que la ciudad perdedora fue destruida y sus habitantes llevados a Roma. Desde entonces, el Capitolio reemplazó al monte Albano como centro religioso de los latinos.
El siguiente rey, Anco Marcio, también era sabino. Durante su mandato el territorio de Roma se extendió hasta el mar, donde fundó el puerto de Ostia y levantó una fortaleza sobre la colina de Janículo, al otro lado del Tíber, unida a Roma por medio de un puente de madera. También creó la prisión Mamertina, que aún existe.
A continuación vinieron tres soberanos etruscos: Tarquino el Antiguo, Servio Tulio y Tarquino el Soberbio.
Bajo el reinado de los inteligentes pero despóticos reyes etruscos se amuralló la ciudad de Roma y se secaron los pantanos mediante la Cloaca Máxima gran alcantarilla. Los romanos aprendieron a construir caminos, acueductos y edificios, adoptaron su sistema político y sus tácticas de guerra.
Tarquino el Antiguo fue un gran constructor. Edificó muelles, el Circo Máximo, destinado a los grandes espectáculos; la Cloaca Máxima, instalaciones sanitarias, y ensanchó y ornamentó el Foro, que era la plaza pública donde se efectuaba el comercio. Murió asesinado.
Servio Tulio rodeó la ciudad de un doble muro de quince metros de alto que abarcaba las siete colinas. Además, debido al aumento de la población, agrupó a sus habitantes en cuatro tribus, según el domicilio, y en siete clases, según la fortuna. De las seis primeras clases salía el contingente para el ejército, que estaba dividido en compañías de cien hombres llamadas centurias.
El último rey de Roma fue Tarquino el Soberbio, que estableció su supremacía sobre todo el Lacio y conquistó el país de los Volscos. Fue un tirano, sobre todo con los nobles. Terminó expulsado junto a sus partidarios, en el 509 a.C., y se estableció la República.
