En cuanto a los orígenes de la poesía en general, esta habría surgido en los cantos que interpretaban los hombres primitivos, acompañados de la música y el baile.
En inscripciones jeroglíficas egipcias fechadas en 2600 antes de Cristo, se han encontrado diversos tipos de poesía, desde canciones hasta himnos, pasando por lamentos, odas y elegías. Muchas de ellas son religiosas, lo que ha hecho pensar que, aparte de ser similares a las poesías de otras civilizaciones antiguas, como la sumeria, hitita, asiria-babilónica y judía, los orígenes de la poesía se encuentran en la expresión comunitaria, probablemente asociada con la danza, del espíritu religioso. Por eso se dice que la canción fundó la poesía.
Al mismo tiempo, otras formas de acompañamiento de las actividades musicales o rítmicas se desarrollaron en esa época: cantos de labor (encontrados en tumbas egipcias del tercer milenio antes de Cristo), nanas (canciones de arrullo para los niños) y cantos de juego, entre otras. Este aspecto ritual de la poesía es aún evidente en las canciones de muchas culturas, entre los chamanes y en fórmulas de encantamiento, ensalmos y conjuros.
El nombre de lírica es un recordatorio de que antiguamente, en especial los griegos, acompañaban con el tañir de una lira los poemas, que eran cantados o recitados.
Los poetas líricos griegos más célebres fueron Alceo, Tirteo, Píndaro, Safo y Anacreonte. Y en Roma destacaron Cátulo y Horacio, entre otros.
Asimismo, la poesía se ubica también en las literaturas más antiguas. En la Biblia se encuentra en los cánticos de Moisés, los Salmos de David, las profecías de Isaías, las lamentaciones de Jeremías y las tristes elegías de Job, alcanzando su máxima expresión en El cantar de los cantares, poema anónimo del Antiguo Testamento, que sirvió de inspiración a San Juan de la Cruz, el gran poeta místico español del Siglo de Oro de las letras en España (siglo XVII).
