Los testimonios fósiles de los antecesores inmediatos del hombre moderno están repartidos entre los géneros Australopithecus y Homo, y datan de hace unos 5 millones de años.
La comparación de las proteínas sanguíneas y el ADN de los grandes monos africanos con los del hombre indica que la línea que desemboca en el individuo moderno no se separó de la de los chimpancés y los gorilas hasta un momento comparativamente tardío de la evolución. En consecuencia, muchos científicos consideran que esta escisión evolutiva pudo producirse hace unos 6 u 8 millones de años.
Los humanos modernos (Homo sapiens) y sus antepasados extintos directos, se encuentran agrupados taxonómicamente dentro de la familia Hominidae. Esta familia, junto con la familia Pongidae (gorilla, chimpancé y orangután) integran la superfamilia Hominoidea, perteneciente al infraorden Anthropoidea, Orden Primates, Clase Mamíferos.
El Homo sapiens es la única especie de la familia Hominidae que vive en la actualidad, y sus antecesores sólo se conocen a partir de huesos fósiles y dientes. Las especies más tempranas, extintas del género Homo, H. erectus y H. habilis, del Pleistoceno (aproximadamente 1.6 millones a 10,000 de años) deben ser incluidas claramente en la familia Hominidae; y el género Australopithecus que data del Plioceno, más temprana (aproximadamente hace 5.3 a 1.6 millones de años) e incluye las especies como el Australopitecus africanus, A. robustus , A. boisei, y A. afarensis, también es incluido generalmente en dicha familia.
Los grandes monos (gorila, chimpance, orangután) son clasificados dentro de la familia Pongidae, y como hemos dicho, junto con el hombre, pertenecen a la superfamilia Hominoidea.
Actualmente existen cinco géneros de Pongidos (tres asiáticos y dos africanos) . En Asia son los gibones (varias especies del género Hylobates), el siamán (Simphalangus syndactylus) y el orangután (Pongo pygmaeus); en África son el chimpancé (Pan troglodytes y P. paniscus) y el gorila (Gorilla gorilla).
